對稱肘桿伺服壓力機運動控制器研究與實現(xiàn).pdf

1、伺服壓力機結(jié)合傳統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)和伺服機電系統(tǒng)，具有運動輸出柔性化，生產(chǎn)高效性，高精度和低噪聲等優(yōu)勢，被大量應(yīng)用于各個行業(yè)的生產(chǎn)加工。由于壓力機滑塊的運動曲線不像傳統(tǒng)的機械壓力機一樣恒定為正弦曲線，而應(yīng)該根據(jù)工件工藝要求對滑塊位置標定和工藝曲線擬合進行相應(yīng)的設(shè)計與優(yōu)化。因此，針對此問題，本文研究并設(shè)計了一種對稱肘桿伺服壓力機運動控制系統(tǒng)，以滿足其運動控制功能和性能需求。論文的主要內(nèi)容如下：
　　研究了對稱肘桿伺服壓力機的機械結(jié)構(gòu)組成與工

2、作原理，結(jié)合伺服壓力機運動控制需求，設(shè)計了對稱肘桿伺服壓力機軟件總體結(jié)構(gòu)并進行了模塊分析。
　　對伺服壓力機的傳動機構(gòu)進行運動學建模，建立了其正、逆運動學模型并對得到的模型進行了可行性分析；為了解決伺服壓力機對刀調(diào)零的問題，提出一種改進滑塊運動增量與絲桿位置關(guān)系的方法，實現(xiàn)了滑塊的自動定位功能。
　　針對伺服壓力機的工藝模式需求，提出基于三次樣條插值的工藝曲線規(guī)劃方法，通過參數(shù)化建模實現(xiàn)了對伺服壓力機六種運動模式工藝曲線的擬

3、合，得到光滑連續(xù)可導的位移曲線、速度曲線以及連續(xù)的加速度曲線，可以滿足不同沖壓要求。
　　根據(jù)伺服壓力機控制軟件架構(gòu)，設(shè)計了運動控制流程和狀態(tài)機，詳細敘述了運動學變換模塊以及工藝曲線擬合模塊等關(guān)鍵模塊。
　　搭建了對稱肘桿伺服壓力機測試平臺，設(shè)計了上位機測試程序界面和測試流程。對開發(fā)的伺服壓力機運動控制系統(tǒng)進行了工藝模式的曲線測試。測試結(jié)果表明擬合的工藝曲線平滑連續(xù)，并且跟隨誤差小，精度高，能滿足伺服壓力機運動控制需求，驗證