橫擺率跟蹤控制的四輪轉向汽車操縱穩(wěn)定性.pdf

1、該文基于橫擺率跟蹤控制理論,設計了具有良好經(jīng)濟性和可靠性的四輪轉向(Four—Wheel Steering,簡稱4WS)汽車控制系統(tǒng),進行了汽車操縱穩(wěn)定性的仿真和分析.首先分析了輪胎穩(wěn)態(tài)側偏特性的各種理論模型和經(jīng)驗模型,建立起G.Gim輪胎和4WS車輛的側向動力學仿真模型,介紹了Adams軟件的多體動力學建模和應用.提出4WS車輛的H∞優(yōu)化控制算法.在Matlab環(huán)境下,對汽車重心處的側滑角、橫擺率和側向加速度響應特性進行了進域和頻域仿

2、真,分析了前輪轉向(Front Wheel Steering,簡稱FWS)和4WS車輛開環(huán)操縱穩(wěn)定性,研究了汽車操縱穩(wěn)定性的影響因素.基于"單點最優(yōu)預瞄"理論,建立起包含駕駛員—汽車—道路的閉環(huán)系統(tǒng).根據(jù)典型試驗路況的頻譜特性,采用雙移線道路,進行了FWS和4WS汽車的閉環(huán)操縱穩(wěn)定性仿真,在時域內分析了兩種汽車的閉環(huán)操縱穩(wěn)定性.提出以道路作為輸入、車輛響應作為輸出,在頻域內分析閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)特性的方法,得到了滿意的結論.進一步在不同附著