聯(lián)合主動(dòng)轉(zhuǎn)向和橫擺力矩控制的汽車操縱穩(wěn)定性研究.pdf

1、研究了聯(lián)合主動(dòng)轉(zhuǎn)向和橫擺力矩控制的汽車的操縱穩(wěn)定性。在非線性輪胎模型和基于單點(diǎn)預(yù)瞄最優(yōu)曲率的駕駛員模型的基礎(chǔ)上，運(yùn)用牛頓第二定律建立整車動(dòng)力學(xué)模型。 在輪胎線性范圍內(nèi)，運(yùn)用滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制器AFS，改善車輛的橫擺角速度響應(yīng)。采用前饋和反饋相結(jié)合的控制策略跟蹤理想模型，設(shè)計(jì)出最優(yōu)橫擺力矩控制器DYC。同時(shí)將前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向和橫擺力矩控制結(jié)合起來，采用跟蹤理想模型的策略，設(shè)計(jì)出聯(lián)合控制器AFS+DYC，改善線性開環(huán)汽車的

2、操縱穩(wěn)定性。 在輪胎非線性范圍內(nèi)，在側(cè)偏角和側(cè)偏角速度相平面內(nèi)確定車輛的穩(wěn)定域，通過近似直線的方法，確定穩(wěn)定邊界的數(shù)學(xué)表達(dá)式。以車輛狀態(tài)到穩(wěn)定邊界的距離作為控制變量，采用實(shí)用的PI算法來計(jì)算車輛所需的橫擺力矩，并將其轉(zhuǎn)變成車輛有效的控制輸入——驅(qū)動(dòng)軸上左右車輪驅(qū)動(dòng)力矩的差值，從而設(shè)計(jì)出可變力矩分配控制器VTD。 最后聯(lián)合前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向和可變力矩控制，以一定的控制規(guī)律設(shè)計(jì)聯(lián)合控制器AFS+VTD，并研究了AFS+VTD控制的