磁導(dǎo)航遙操作軟件平臺設(shè)計.pdf

1、心血管疾病發(fā)病率的增加，使得介入診療手術(shù)需求急劇增大，但傳統(tǒng)的導(dǎo)管介入診療手術(shù)很難在復(fù)雜的心血管環(huán)境中實施。隨著醫(yī)療技術(shù)水平的發(fā)展，將介入式診療手術(shù)技術(shù)與先進的計算機控制技術(shù)、成像技術(shù)、超導(dǎo)磁體技術(shù)完美地結(jié)合發(fā)展而來的介入式磁導(dǎo)航系統(tǒng)，通過互聯(lián)網(wǎng)和計算機程序指令對磁導(dǎo)管等介入器械進行實時控制，能夠極大地降低心腦血管疾病和惡性腫瘤介入診療手術(shù)的操作難度。本文將從介入式磁導(dǎo)航系統(tǒng)的控制和虛擬操作訓(xùn)練等方面，對磁導(dǎo)航遙操作軟件平臺進行研究。<

2、br>　　首先，本文結(jié)合磁導(dǎo)航系統(tǒng)的特點并綜合考慮設(shè)備體積和成本等因素，選擇控制搖桿代替手控器作為磁導(dǎo)航遙操作軟件平臺的主手設(shè)備，結(jié)合磁導(dǎo)管的運動模式，分析搖桿信號與磁場方向的映射關(guān)系和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法，并設(shè)計磁導(dǎo)管控制模式。通過對磁場不同姿態(tài)間角度差值的控制，探究磁導(dǎo)管操作過程中出現(xiàn)的磁場跳變問題的解決方法。
　　其次，本文基于上述磁導(dǎo)管控制方法設(shè)計出磁導(dǎo)航遙操作軟件平臺，并實現(xiàn)搖桿數(shù)據(jù)獲取及映射、數(shù)據(jù)可視化、數(shù)據(jù)存儲和通信等功能。

3、其中，人機交互軟件模塊和電源監(jiān)控軟件模塊能夠協(xié)作完成對磁導(dǎo)航設(shè)備的聯(lián)調(diào)和實時監(jiān)控。本文還對虛擬操作訓(xùn)練軟件模塊及其訓(xùn)練項目內(nèi)容和步驟進行設(shè)計，并用于醫(yī)護人員的磁導(dǎo)管虛擬操作訓(xùn)練和結(jié)果評估。
　　最后，本文在完成對磁體校準(zhǔn)后，利用磁導(dǎo)航遙操作軟件對磁導(dǎo)航設(shè)備進行了聯(lián)調(diào)控制測試，并完成了動物介入手術(shù)實驗。同時招募志愿者接受磁導(dǎo)管虛擬操作訓(xùn)練實驗，對記錄的訓(xùn)練結(jié)果變化趨勢進行綜合分析。
　　本文從磁導(dǎo)航介入手術(shù)的具體需求出發(fā)，設(shè)計