輪式機(jī)器人路徑規(guī)劃及控制方法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)因其廣闊的應(yīng)用前景和發(fā)展空間，已滲透到軍事工業(yè)、產(chǎn)品制造業(yè)、航空航天等領(lǐng)域，正引起國(guó)內(nèi)外各行各業(yè)的專家、學(xué)者的越來(lái)越多的關(guān)注。移動(dòng)機(jī)器人研究的問(wèn)題和方面有很多，路徑規(guī)劃問(wèn)題是其中一個(gè)最基本的課題，解決的是移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際的環(huán)境中如何行走的問(wèn)題。通過(guò)閱讀大量文獻(xiàn)資料，分析局部路徑規(guī)劃方法中存在的缺點(diǎn)和不足，并提出改進(jìn)方案，最后利用仿真軟件驗(yàn)證。
　　為了解決傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法存在的局部極小值問(wèn)題，提出了改進(jìn)斥力函數(shù)的方法，

2、將虛擬力添加到斥力函數(shù)中，同時(shí)結(jié)合機(jī)器人的行為來(lái)判斷局部極小情況，進(jìn)而使機(jī)器人快速、及時(shí)的擺脫局部極小的困境。針對(duì)機(jī)器人環(huán)境的復(fù)雜多變，及模糊控制本身的控制精度不夠，局部振蕩的問(wèn)題，提出了分層模糊控制結(jié)構(gòu)，即無(wú)障礙物情況下的模糊PID控制和有障礙物情況下的改進(jìn)模糊控制。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建模糊控制規(guī)則，針對(duì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)存在收斂速度慢的問(wèn)題，提出修改學(xué)習(xí)算法，調(diào)節(jié)模糊論域的改進(jìn)方法。
　　最后，通過(guò)Matlab仿真軟件對(duì)所提出的改進(jìn)方法