磁導(dǎo)航輥道移載式實(shí)驗(yàn)AGV的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著AGV在工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用以及AGV技術(shù)的快速發(fā)展，高校對(duì)該類人才的培養(yǎng)也必須要以相關(guān)的實(shí)驗(yàn)裝備為基礎(chǔ)。市場(chǎng)上大多數(shù)的AGV產(chǎn)品對(duì)相關(guān)核心技術(shù)包裝嚴(yán)格，從而不能較好的應(yīng)用于高校的教學(xué)及科研任務(wù)。本課題設(shè)計(jì)一種AGV，既能作為對(duì)相關(guān)專業(yè)的教學(xué)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，又能作為一種開發(fā)新技術(shù)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　本課題設(shè)計(jì)的AGV的底盤形式采用較穩(wěn)定的六輪底盤、導(dǎo)引方式采用性價(jià)比較高的磁條導(dǎo)引、驅(qū)動(dòng)方式選擇兩輪差速驅(qū)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用經(jīng)濟(jì)且方便教學(xué)的

2、步進(jìn)電機(jī)、主控制器采用可靠且方便教學(xué)的PLC、移載裝置采用動(dòng)力輥道移載、防護(hù)系統(tǒng)采用超聲波測(cè)距傳感器加安全觸邊的方式。采用模塊化的設(shè)計(jì)思路，分別完成了AGV的驅(qū)動(dòng)模塊、減震模塊、車架、電控箱、移載裝置的設(shè)計(jì)及虛擬裝配，對(duì)傳動(dòng)裝置的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了靜力學(xué)校核。在虛擬產(chǎn)品階段，對(duì)AGV的越障能力及轉(zhuǎn)彎靈敏性做了基于Adams的仿真。完成了AGV的電氣控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件的設(shè)計(jì)。本文對(duì)AGV采用單排的磁檢測(cè)傳感器時(shí)，所采用模糊控制算法做了