輪腿式爬樓輪椅越障和過溝過程的運動仿真.pdf

1、隨著科技水平的快速發(fā)展，人類的活動范圍也在日益擴張,與此同時許多肢體殘疾人士和老年人失去了自由活動的能力。這個群體被視為是社會的弱勢群體,一般人很難想象他們生活中遇到的各種各樣的苦惱,如何給予他們更多的關愛與幫助是我們必須要面對的問題。近年來，國家對殘疾人和老年人的關注與關心越來越多，提倡構建和諧社會，在這個大背景下研發(fā)一種適用于這個群體的輪椅顯得尤為重要。該輪椅可以適應生活中的各種路況,如臺階、溝壑、樓梯、起伏路等等,能夠大幅度擴展老

2、年人和殘疾人士的活動范圍，具有很大的現(xiàn)實意義。
　　首先，簡單闡述了爬樓梯輪椅的研發(fā)背景、國內外研究現(xiàn)狀以及幾種典型爬樓梯輪椅的越障和過溝過程。
　　其次，對該輪腿式爬樓輪椅的越障和過溝過程進行運動學分析和仿真，包括:越障過程中廣義行為圖建立的方法、廣義行為圖的求解方法、最后求出該行為圖的結果并驗證。
　　然后，對該輪椅的底盤位姿調節(jié)結構和座椅位姿調節(jié)機構的工作原理做了簡單的介紹，運用MATLAB軟件對該爬樓梯輪椅的越