基于無線控制模式的智能小車設計.pdf

1、移動機器人技術涉及機械、電子、自動化、通訊等多個領域知識，它在很多場合都得到了廣泛應用。為了實現(xiàn)上位機對智能小車的遠程控制，本文在對國內(nèi)外智能小車調(diào)查研究的基礎上，設計了一種基于無線控制模式的智能小車，完成了如下工作內(nèi)容。
　　首先，為了得到智能小車傳感器采集的信息，對小車的超聲波障礙檢測、紅外測速、航向角測量等內(nèi)容進行深入研究。在障礙物檢測模塊，編寫障礙物檢測程序并通過實驗得出超聲波穩(wěn)定測距范圍;在車速檢測模塊，設計相關檢測程序

2、并通過實驗得到不同占空比下的小車速度變化曲線;在航向角檢測模塊，研究電子羅盤的工作原理并利用羅盤測得小車航向角。
　　其次，針對小車運動的速度選擇問題，分析不同速度下小車運動的位置偏差，確定小車合適的直行和轉彎速度。在深入分析小車的尋跡操作的基礎上，提出一種尋跡優(yōu)化方案，設計尋跡終點條件和運動程序。針對自由模式的全局路徑規(guī)劃問題，以提高算法的尋優(yōu)能力和收斂速度為前提條件，提出一種基于改進遺傳算法的路徑規(guī)劃研究方法，并成功進行路徑仿