基于雙層模糊邏輯控制的智能小車研究.pdf

1、隨著科學(xué)的發(fā)展與進(jìn)步，智能體的應(yīng)用越來越深入到人類的日常生活之中，從智能家居到醫(yī)療助手，從“玉兔”號(hào)月球車到谷歌機(jī)器人AlphaGo，從軍用機(jī)器人到家用智能小車，人工智能已然在人類的生活中刻下了深深的烙印。智能小車作為人工智能的科學(xué)成果之一，在近年來的研究中得到了較好的發(fā)展和較大的技術(shù)提升。
　　本文在前人研究的基礎(chǔ)上，對(duì)雙層模糊邏輯算法在無人駕駛智能小車上的應(yīng)用開展研究，將眾多模糊輸入量分層輸入，降低模糊規(guī)則數(shù)的計(jì)算維度。選取S

2、TM32芯片作為主控制器，對(duì)主控芯片在智能小車硬件控制方面進(jìn)行研究，并采用Keil MDK編程工具負(fù)責(zé)對(duì)小車避障活動(dòng)的程序設(shè)計(jì)和代碼編譯。
　　論文首先介紹了本課題的研究背景和意義，敘述了國內(nèi)外學(xué)術(shù)界在智能小車領(lǐng)域取得的優(yōu)秀成果。接著基于動(dòng)力學(xué)知識(shí)構(gòu)建了智能小車的數(shù)學(xué)模型、軌跡定位坐標(biāo)系和數(shù)學(xué)表達(dá)式，為后續(xù)的算法研究和程序編寫打下基礎(chǔ)。同時(shí)還詳細(xì)介紹了智能小車的各個(gè)硬件組成部分:包括電源系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、常用傳感器、通信模塊、S

3、TM32主控芯片以及障礙物檢測(cè)模塊。然后論文著重介紹了雙層模糊邏輯控制的基本原理和算法組成，用Matlab軟件對(duì)基于雙層模糊算法的小車避障運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真模擬，并與傳統(tǒng)單層模糊算法進(jìn)行比較，凸顯雙層算法的優(yōu)越性，仿真結(jié)果初步驗(yàn)證了雙層模糊算法對(duì)于解決“維度災(zāi)難”問題的有效性。在軟件設(shè)計(jì)部分采用了Keil MDK為軟件系統(tǒng)的開發(fā)工具，分別對(duì)小車障礙物探測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、速度檢測(cè)模塊、CAN總線通信模塊等進(jìn)行模塊化編程，各模塊間相對(duì)獨(dú)立，便