機器人變焦視覺伺服研究.pdf

1、為了使現(xiàn)代工業(yè)機器人能夠適用于復雜的工作如焊縫跟蹤，灌裝線的準確定位等，一種基于視覺信息的機器人控制方法—視覺伺服吸引了眾多研究人員的關注。在現(xiàn)有機器人的視覺伺服系統(tǒng)中，若機器人的初始位姿和期望位姿相差較遠，伺服過程中參考目標物體常偏離攝像機視場，致使伺服任務失敗。因此，在視覺伺服過程中確保目標始終清楚的位于攝像機視野之內就成為視覺伺服系統(tǒng)可靠性的關鍵。
　　本文主要把變焦控制技術與視覺伺服結合起來，解決目標特征點偏離攝像機視野的

2、問題。分析了基于圖像雅可比矩陣的機器人視覺伺服系統(tǒng)的基本原理，在該視覺伺服結構中，加入變焦控制，保證攝像機視場可見性，伺服結束時保證焦距收斂到參考值。但是傳統(tǒng)的基于圖像的變焦視覺伺服系統(tǒng)只適用于焦距最終收斂到期望值的情況，限制了視覺伺服的適用范圍。本文針對變焦因素，描述了一種基于不變空間下的視覺伺服方法，該伺服方法不受攝像機內參數(shù)變化的影響，并且通過變焦控制，在確保目標始終位于攝像機視場內的前提下，擴大焦距以提高目標的圖像分辨率。通過S