仿人乒乓球機(jī)器人本體視覺(jué)系統(tǒng)研究.pdf

1、視覺(jué)系統(tǒng)的研究一直以來(lái)都是乒乓球機(jī)器人研究領(lǐng)域的諸多難點(diǎn)之一?，F(xiàn)有的乒乓球機(jī)器人，尤其是仿人乒乓球機(jī)器人，其視覺(jué)系統(tǒng)基本都是采用外部固定視覺(jué)系統(tǒng)的解決方案，很少有裝載于機(jī)器人本體的視覺(jué)系統(tǒng)。從目前的軟硬件技術(shù)發(fā)展水平來(lái)看，采用固定于機(jī)器人本體之上的視覺(jué)系統(tǒng)主要面臨如下的三個(gè)挑戰(zhàn):一是本體視覺(jué)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性，即視覺(jué)系統(tǒng)會(huì)隨機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng);二是本體視覺(jué)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，同時(shí)擔(dān)負(fù)機(jī)器人的自定位與乒乓球的定位，使計(jì)算量變大;三是本體視覺(jué)系統(tǒng)存

2、在異步性。
　　本論文依托“仿人機(jī)器人感知與控制高性能單元與系統(tǒng)”的項(xiàng)目和仿人機(jī)器人乒乓球?qū)Υ虻钠脚_(tái)，對(duì)仿人乒乓球機(jī)器人的本體視覺(jué)系統(tǒng)展開(kāi)研究，主要研究成果包括:
　　1、提出了一種基于預(yù)測(cè)搜索域的標(biāo)志點(diǎn)跟蹤識(shí)別算法，保證本體視覺(jué)系統(tǒng)在存在動(dòng)態(tài)性的問(wèn)題時(shí)，對(duì)標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)地跟蹤識(shí)別。
　　2、提出了一種基于融合算法的機(jī)器人本體雙目視覺(jué)系統(tǒng)自定位策略，保證本體視覺(jué)系統(tǒng)在存在動(dòng)態(tài)性和異步性的問(wèn)題時(shí)，對(duì)其自身展開(kāi)實(shí)時(shí)地精確自