AUV不確定環(huán)境的本體建模與檢測(cè).pdf

1、智能水下機(jī)器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)在充滿(mǎn)不確定性的環(huán)境中執(zhí)行各種使命和任務(wù)時(shí),往往對(duì)環(huán)境有不同的理解,使得知識(shí)的共享和重用非常困難,導(dǎo)致在不確定環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)的難度大大增加。由于傳感器本身的限制和外界環(huán)境的影響,AUV常常不能保證傳感器會(huì)獲得可靠的數(shù)據(jù)信息,從而使得獲取的環(huán)境信息存在不確定性。當(dāng)AUV在執(zhí)行各項(xiàng)任務(wù)時(shí),很可能會(huì)遇到突發(fā)事件的影響,例如電池等能源缺失、障礙物干擾和任務(wù)改變

2、等,使得任務(wù)和AUV系統(tǒng)具有一定的不確定性。如何有效解決上述各種問(wèn)題具有極其重要的研究?jī)r(jià)值和實(shí)際意義。因此,本文主要對(duì)AUV不確定環(huán)境的本體建模、事件檢測(cè)以及重規(guī)劃觸發(fā)進(jìn)行了研究,主要內(nèi)容如下:
　　首先,本文介紹了本體相關(guān)理論知識(shí),并詳細(xì)描述了基于“七步法”的AUV不確定事件本體模型構(gòu)建過(guò)程,同時(shí)分別介紹了基于Racer和SWRL規(guī)則的本體推理方法。為AUV不確定環(huán)境領(lǐng)域知識(shí)的共享和重用提供了良好支持。
　　其次,在本體模

3、型的基礎(chǔ)上對(duì)AUV不確定事件檢測(cè)方法與過(guò)程進(jìn)行了深入的研究。描述了AUV不確定事件的具體設(shè)計(jì),詳細(xì)分析了不確定事件檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程,并給出了兩個(gè)完整的不確定事件檢測(cè)實(shí)例的具體分析,同時(shí)列出了不確定事件檢測(cè)的一些規(guī)則的設(shè)計(jì)及其解釋。不確定事件檢測(cè)為AUV精確地完成任務(wù)提供了技術(shù)基礎(chǔ)。
　　然后,基于不確定事件檢測(cè)結(jié)論研究了AUV重規(guī)劃觸發(fā)模塊。分別介紹了重規(guī)劃觸發(fā)過(guò)程、觸發(fā)機(jī)制、觸發(fā)條件、重規(guī)劃觸發(fā)層次的算法以及重規(guī)劃觸發(fā)的規(guī)則設(shè)計(jì),