基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的六自由度機械臂視景仿真與碰撞檢測系統(tǒng).pdf

1、六自由度機械臂是一個非常復(fù)雜的空間運動機電系統(tǒng),廣泛應(yīng)用于航空、航天、軍事、工業(yè)制造等領(lǐng)域。在某些特定的工作環(huán)境中,由于條件惡劣不適合操作人員停留,只能對六自由度機械臂進行遠程的控制操作。當六自由度機械臂在運行時,其實時的運行姿態(tài)不能被操作者直接觀察到,經(jīng)常導(dǎo)致在機械臂操作過程中由于決策不及時,而發(fā)生機械臂與其他物體的碰撞事故,導(dǎo)致機械臂損壞。
　　針對此問題,本文提出了基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的視景仿真與碰撞預(yù)測的方法,對六自由度機械臂

2、的運行姿態(tài)進行實時的視景仿真,使操作者在進行控制操作的同時,可以直觀地了解六自由度機械臂的運行姿態(tài),有效的解決了不能現(xiàn)場操作帶來的不便,并能對平臺運行過程中可能發(fā)生的碰撞進行預(yù)測,有效的防止了嚴重碰撞事故的發(fā)生。
　　本文對虛擬現(xiàn)實技術(shù)的基礎(chǔ)理論與應(yīng)用技術(shù)進行了深入研究,采用實時三維建模軟件MultiGen Creator與三維機械設(shè)計軟件SolidWorks相結(jié)合的方法建立了六自由度機械臂及其工作環(huán)境的三維模型,通過Vega P