上下料用模塊化直角坐標(biāo)機器人研究.pdf

1、直角坐標(biāo)機器人因結(jié)構(gòu)簡單、便于控制、運動精度高、整機質(zhì)量輕等因為，在電子行業(yè)及機械制造業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。本文對弧齒錐齒輪機床上下料用直角坐標(biāo)機器人進行了研究，在初始設(shè)計基礎(chǔ)上，對機器人各部件進行了模塊化處理，并對機體鋁型材在各種情況下的受力變形情況進行了有限元分析，為進一步確定合適的結(jié)構(gòu)參數(shù)奠定了基礎(chǔ)。本文主要研究內(nèi)容如下：
　　 1、針對機器人的工作環(huán)境及工作能力等要求，對上下料機器人首先進行了技術(shù)分析，給出了直角坐標(biāo)機器人的

2、三種布置方案，分析了不同直線單元的優(yōu)缺點，通過分析比較確定了適合本項目的機構(gòu)。
　　 2、為了使產(chǎn)品具有經(jīng)濟性好、設(shè)計周期短、互換性強、便于維修等優(yōu)點，在原有設(shè)計基礎(chǔ)上對機器人各部件進行了模塊化設(shè)計，包括X軸、Y軸、Z軸以及末端執(zhí)行器等，對各功能模塊進行了模塊設(shè)計。
　　 3、通過工程分析確定了本設(shè)計中的薄弱環(huán)節(jié)，然后對本設(shè)計中不合理的部分加以改進。為了能夠滿足使用的要求，對X、Y軸的導(dǎo)軌、Z軸的電機和滾珠絲杠等部分進行