開放式直角坐標(biāo)機器人運動控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著技術(shù)的進(jìn)步,現(xiàn)代工業(yè)對于機器人控制系統(tǒng)的開放性和通用性都有了更高的要求。為此,本文設(shè)計了基于工業(yè)PC機的開放式直角坐標(biāo)機器人運動控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有開放性好、低成本和高性能等諸多優(yōu)點,很好的滿足了當(dāng)代先進(jìn)制造技術(shù)的要求。本文主要探討的內(nèi)容有以下幾個方面。
　　 首先,本文將構(gòu)建開放式直角坐標(biāo)機器人運動控制系統(tǒng)的硬件體系,詳細(xì)介紹系統(tǒng)硬件各部分的功能和結(jié)構(gòu),通過各項性能的對比突出本課題中基于工業(yè)PC機的開放式機器人控制體系相對

2、于PLC控制所具有的優(yōu)缺點。隨后,著重介紹步進(jìn)電機的開環(huán)控制原理。
　　 其次,在系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,本文對控制系統(tǒng)的軟件體系進(jìn)行設(shè)計,詳細(xì)介紹系統(tǒng)軟件的總體結(jié)構(gòu)、人機界面功能,并且重點介紹實現(xiàn)軟件功能所采用的線性鏈表、多線程以及多媒體定時器等技術(shù)。
　　 再次,本文將重點研究機器人的離線編程和機器人語言編程兩種編程方式。離線編程具有清晰的人機交互界面,而且簡單易學(xué),是機器人編程的一個重要研究方向；而機器人語言編程則充

3、分體現(xiàn)了該系統(tǒng)的開放性和通用性。具有語言功能的機器人可以通過編程來勝任各種作業(yè)任務(wù)。為此,本課題開發(fā)了一套動作級的編譯型機器人語言編程系統(tǒng),相比解釋型語言和其他低級的機器人語言,在許多方面都具有明顯的優(yōu)勢。
　　 最后,本文介紹對本課題控制系統(tǒng)軟、硬件結(jié)構(gòu)體系的實驗研究,通過實驗構(gòu)建實際的機器人運動控制系統(tǒng),并且在其軟、硬件結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上編寫運動控制程序,實現(xiàn)兩種機器人編程方法,驗證本課題所設(shè)計的機器人控制系統(tǒng)的正確性和可靠性。