直角坐標機器人示教控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文設(shè)計開發(fā)了直角坐標機器人示教控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采用工控機+運動控制卡作為電控系統(tǒng)控制架構(gòu)，示教盒采用一臺基于Android系統(tǒng)的硬件設(shè)備。上位機程序為系統(tǒng)的主要軟件工作，上位機與示教盒之間通過TCP/IP協(xié)議進行通信連接。
　　本研究分為六個部分：第一章對課題背景以及國內(nèi)外現(xiàn)狀等信息進行了介紹。第二章對直角坐標機器人系統(tǒng)各組件的設(shè)計方案進行了比較，然后根據(jù)系統(tǒng)需求，確定了示教盒加上位機的組成方式作為系統(tǒng)設(shè)計方案。第三章為電控系統(tǒng)以

2、及示教盒硬件設(shè)計，以及通信網(wǎng)絡(luò)的組建，示教盒使用嵌入式智能設(shè)備，通過I2C總線進行外接鍵盤擴展。第四章為軟件設(shè)計，首先對B3樣條曲線的兩種插補方式進行了比較，選取勻速插補方式進行插補程序設(shè)計，上位機采用Visual C++進行程序編輯，可以單獨實現(xiàn)示教控制的全部功能。對示教再現(xiàn)數(shù)據(jù)需求進行了分析，設(shè)計能可以描述完整示教過程的數(shù)據(jù)鏈表結(jié)構(gòu)。示教盒程序基于Android Studio開發(fā)，主要通過與上位機通信實現(xiàn)相關(guān)功能。第五章為通信環(huán)節(jié)設(shè)