基于ARM的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人的控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近些年,隨著直線電機(jī)的迅速發(fā)展,從根本上改變了傳統(tǒng)的傳動方式,影響了整個制造工業(yè)。以直線電機(jī)構(gòu)成的焊接機(jī)器人逐漸普及,其智能控制技術(shù)就顯得尤為重要。目前國內(nèi)的焊接智能控制技術(shù)還沒有普遍應(yīng)用,為了實現(xiàn)高精度、高速度的焊接控制系統(tǒng),本文對基于ARM的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　根據(jù)直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人的運(yùn)動需要,搭建了以ARM為主處理器,FPGA為從處理器的系統(tǒng)硬件平臺,并對外圍電路進(jìn)行了設(shè)計。完成了主從處理器之間

2、的相互讀寫數(shù)據(jù),采用前加減速控制算法,后插補(bǔ)算法作為控制的核心算法,并做了選擇和相應(yīng)的改進(jìn)。選擇源代碼開放、移植簡易的μC/OS-II系統(tǒng),完成編程讀取 G代碼文件、加減速控制脈沖輸出和插補(bǔ)參數(shù)傳遞,采用μC/GUI作為其圖形顯示界面,以觸摸的形式完成了人機(jī)交互。
　　本文給出了基于 ARM+FPGA的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計方案,并介紹了用于數(shù)控系統(tǒng)的插補(bǔ)原理和加減速原理。在ADS交叉編譯軟件上完成了操作系統(tǒng)和圖形開發(fā)

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