靜電噴涂機(jī)器人噴涂軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著人們對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量、經(jīng)濟(jì)效益、環(huán)保的重視，靜電噴涂逐漸成為當(dāng)代涂裝行業(yè)重點(diǎn)研究、開發(fā)和推廣應(yīng)用的新興技術(shù)，它具有良好的經(jīng)濟(jì)效益、涂裝效率高、注重環(huán)保和最佳的涂裝性能等諸多優(yōu)點(diǎn)。噴涂作業(yè)環(huán)境、噴槍本身的技術(shù)參數(shù)、工件表面幾何形狀、噴槍位姿、噴槍噴涂軌跡間距以及平移速度等因素都影響著噴涂質(zhì)量的好壞。本文以涂裝自動(dòng)生產(chǎn)線上的靜電旋杯為研究對(duì)象，采用理論計(jì)算與仿真分析相結(jié)合的方法，從以下四個(gè)方面進(jìn)行了研究。
　　1、以涂裝生產(chǎn)線上的靜電旋

2、杯為對(duì)象，闡述了影響涂料空間分布及涂料沉積的因素，建立了噴涂過程中涂料顆?？臻g分布模型。根據(jù)噴槍噴涂速度與涂料空間分布模型之間的關(guān)系，進(jìn)一步建立了平面上的涂料沉積模型，用軟件對(duì)平面上任意一點(diǎn)的涂料沉積進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了其正確性。
　　2、相同條件下，根據(jù)涂料密度不變，沉積到平面上和自由曲面上的涂料體積不變，只是沉積面積和涂料沉積厚度發(fā)生了變化，提出了面積擴(kuò)大因數(shù)，把平面上的涂料沉積模型投影到自由曲面上，建立了自由曲面上的涂料沉積模型

3、。
　　3、由于復(fù)雜曲面幾何特性十分復(fù)雜并且噴涂效果受到諸多因素的影響，在復(fù)雜曲面上直接進(jìn)行噴槍軌跡規(guī)劃具有一定的難度，故將復(fù)雜曲面進(jìn)行三角網(wǎng)格化。通過涂層厚度許用偏差，找到了復(fù)雜曲面三角網(wǎng)格化后連片時(shí)相鄰兩三角網(wǎng)格法向量間的偏角范圍，以此偏角范圍建立了三角網(wǎng)格化后的連片目標(biāo)評(píng)價(jià)函數(shù)，以此函數(shù)為優(yōu)化目標(biāo)對(duì)復(fù)雜曲面的三角網(wǎng)格進(jìn)行連片規(guī)劃。
　　4、在復(fù)雜曲面進(jìn)行三角網(wǎng)格分片規(guī)劃后造型成若干個(gè)近似基本面的組合，且生成每個(gè)特征面噴