多機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人學(xué)的研究已經(jīng)從單一機(jī)器人發(fā)展到多機(jī)器人系統(tǒng)。在一些典型的多機(jī)器人系統(tǒng)中，RoboCup足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)是該領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)。它是一項(xiàng)以機(jī)器人足球運(yùn)動(dòng)為主要載體的國(guó)際性科技競(jìng)賽，其主要目的是檢驗(yàn)信息自動(dòng)化科技前沿研究，尤其是驗(yàn)證人工智能、機(jī)器人技術(shù)和多主體系統(tǒng)研究的最新成果，它提供了一個(gè)交流學(xué)術(shù)科研成果的平臺(tái)，以推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)研究和應(yīng)用研究，更為機(jī)器人控制、機(jī)器視覺(jué)、人工智能、多機(jī)器人協(xié)作等理論和方法的

2、研究提供了一個(gè)良好的標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)試環(huán)境。在收集和分析國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，本文主要針對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃方法進(jìn)行研究。主要研究工作有：
　　 (1)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
　　 針對(duì)目前機(jī)器人路徑規(guī)劃算法搜索效率較低以及實(shí)現(xiàn)過(guò)程復(fù)雜等問(wèn)題，本文提出了一種新算法，該算法首先采用柵格法對(duì)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行建模，并通過(guò)引入?yún)⒖挤较蚝鸵苿?dòng)因子等概念，使機(jī)器人始終在最優(yōu)約束條件下運(yùn)動(dòng)，從而有針對(duì)性地實(shí)現(xiàn)可控的路徑搜索，提高了對(duì)最

3、優(yōu)路徑的搜索效率。
　　 (2)多機(jī)器人避碰規(guī)劃方法
　　 本文同時(shí)研究了復(fù)雜環(huán)境下的多機(jī)器人系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的避碰策略，通過(guò)采用基于行為的設(shè)計(jì)方法，來(lái)解決多機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中存在的沖突和死鎖等問(wèn)題。多機(jī)器人系統(tǒng)是典型的多Agent系統(tǒng)，行為協(xié)調(diào)是保證多Agent系統(tǒng)中Agent合作的主要方法，將Agent間的行為協(xié)調(diào)方法引入多機(jī)器人系統(tǒng)，可以明顯改善機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)與協(xié)作。通過(guò)協(xié)調(diào)多Agent系統(tǒng)中Agent的(個(gè)體)