2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、近年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。于此同時(shí),碼垛技術(shù)也獲得了飛速發(fā)展,尤其是機(jī)器人碼垛發(fā)展更為迅猛,這種發(fā)展趨勢(shì)是與當(dāng)今制造領(lǐng)域出現(xiàn)的多品種小批量的發(fā)展趨勢(shì)相適應(yīng)的。鋁錠層碼垛機(jī)器人是整條鋁錠連鑄生產(chǎn)線(xiàn)中重要的環(huán)節(jié),它的動(dòng)靜態(tài)性能直接影響著整條生產(chǎn)線(xiàn)的生產(chǎn)效率。我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人是有實(shí)際意義的。本文的工作是圍繞一個(gè)關(guān)

2、節(jié)型層碼垛機(jī)器人的設(shè)計(jì)和分析進(jìn)行的。
   本文首先根據(jù)鋁錠連鑄生產(chǎn)線(xiàn)的工作要求確定機(jī)器人的各項(xiàng)基本技術(shù)指標(biāo),為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。在參考多種相關(guān)機(jī)器人的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了機(jī)器人的整體方案和機(jī)械結(jié)構(gòu),層碼垛機(jī)器人是四自由度關(guān)節(jié)型串聯(lián)機(jī)器人,所有關(guān)節(jié)均采用轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),確定了采用伺服電機(jī)和RV減速器的傳動(dòng)方案。在對(duì)機(jī)器人關(guān)鍵工作狀況進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,選取了各關(guān)節(jié)電機(jī)、減速器的具體型號(hào),給出了主要零部件的結(jié)構(gòu)參數(shù)圖。
   采

3、用D-H法建立層碼垛機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和雅可比矩陣進(jìn)行求解,此外,對(duì)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了分析并對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)速度和加速度進(jìn)行了分析。在此基礎(chǔ)上,運(yùn)用拉格朗日法對(duì)層碼垛機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析,推導(dǎo)出各個(gè)桿件的動(dòng)力學(xué)方程,求出各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力矩。應(yīng)用ADAMS軟件對(duì)層碼垛機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿真,驗(yàn)證了理論推導(dǎo)的正確性。最后運(yùn)用ANSYS軟件對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了靜力和動(dòng)態(tài)力的有限元分析,目的是為了檢驗(yàn)設(shè)

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