碼垛機器人的動態(tài)特性分析.pdf

1、本文以天津大學(xué)開發(fā)設(shè)計的MD-1200型碼垛機器人為研究對象，闡述了此碼垛機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，進行了其運動學(xué)、動力學(xué)分析，主要就其在負載工作狀態(tài)下的振動問題，采用有限元仿真法和模態(tài)試驗技術(shù)法對其動態(tài)特性進行分析，并以分析結(jié)果為基礎(chǔ)，對機構(gòu)進行動態(tài)優(yōu)化設(shè)計。取得成果如下：
　　 (1)分析了碼垛機器人的總體機構(gòu)，建立了碼垛機器人結(jié)構(gòu)的運動學(xué)模型，為后續(xù)動態(tài)特性研究和動態(tài)優(yōu)化設(shè)計奠定了理論基礎(chǔ)。
　　 (2)借助有限元分析

2、軟件ANSYS Workbench，建立了碼垛機器人的有限元模型，研究了該模型鉸鏈接觸、約束條件及加載等問題的實現(xiàn)方法，分析了該機器人在典型位姿下的模態(tài)，為該機構(gòu)的動態(tài)特性理論分析和模態(tài)試驗提供了參考依據(jù)。
　　 (3)通過本點激勵本點響應(yīng)和典型位姿下整機的模態(tài)試驗方案，借助LMS動態(tài)測試系統(tǒng)測試并分析了樣機在典型位姿下的整機動態(tài)特性，通過與有限元軟件分析出的動態(tài)特性結(jié)果對比，驗證了有限元軟件中建立的分析模型的正確的，此模型將作