一種新型碼垛機器人的機構(gòu)設(shè)計及動態(tài)性能研究.pdf

1、現(xiàn)行碼垛機器人以串聯(lián)式為主，具有工作空間大的優(yōu)點，但不足在于各關(guān)節(jié)處均裝有驅(qū)動電機及減速器，使得機器人轉(zhuǎn)動慣量大，導致動態(tài)性能不佳。本文提出一種新型的碼垛機器人，利用多個平行可控四連桿機構(gòu)，將主要的驅(qū)動電機、減速器等零組件置于機架或底座上，使原本被安裝于串聯(lián)式機器人關(guān)節(jié)處的電機及減速器位置高度得以大幅降低，減少了機械臂自身負載，以期改善關(guān)節(jié)鉸接處出現(xiàn)的慣量大、整機剛度差等問題，為提升碼垛機器人動態(tài)性能提供一種設(shè)計思路。
　　本文對

2、提出的碼垛機器人展開了機構(gòu)設(shè)計，運動學、動力學研究，包括考慮運動副間隙的機構(gòu)運動特性以及機器人模態(tài)仿真分析等。運用D-H法、代數(shù)封閉解法對機器人的位置正、逆解問題進行了分析驗算，通過微分運動法求解了機器人的速度問題，并對機器人的正、逆向運動學進行了數(shù)值仿真，同時，采用軟件編程計算得到機器人的理論工作空間，驗證機構(gòu)設(shè)計的合理性;在進行機器人動力學研究時，考慮關(guān)節(jié)柔性帶來的影響，對機器人進行剛?cè)狁詈蟿恿W建模并開展了仿真分析;此外，針對運動