

已閱讀1頁,還剩102頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、現(xiàn)行碼垛機器人以串聯(lián)式為主,具有工作空間大的優(yōu)點,但不足在于各關節(jié)處均裝有驅動電機及減速器,使得機器人轉動慣量大,導致動態(tài)性能不佳。本文提出一種新型的碼垛機器人,利用多個平行可控四連桿機構,將主要的驅動電機、減速器等零組件置于機架或底座上,使原本被安裝于串聯(lián)式機器人關節(jié)處的電機及減速器位置高度得以大幅降低,減少了機械臂自身負載,以期改善關節(jié)鉸接處出現(xiàn)的慣量大、整機剛度差等問題,為提升碼垛機器人動態(tài)性能提供一種設計思路。
本文對
2、提出的碼垛機器人展開了機構設計,運動學、動力學研究,包括考慮運動副間隙的機構運動特性以及機器人模態(tài)仿真分析等。運用D-H法、代數封閉解法對機器人的位置正、逆解問題進行了分析驗算,通過微分運動法求解了機器人的速度問題,并對機器人的正、逆向運動學進行了數值仿真,同時,采用軟件編程計算得到機器人的理論工作空間,驗證機構設計的合理性;在進行機器人動力學研究時,考慮關節(jié)柔性帶來的影響,對機器人進行剛柔耦合動力學建模并開展了仿真分析;此外,針對運動
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 層碼垛機器人結構設計及動態(tài)性能分析.pdf
- 一種高速重載碼垛機器人的設計開發(fā).pdf
- 一種翻滾式機器人的機構設計及控制方法研究.pdf
- 新型混合驅動式碼垛機器人機構設計與性能研究.pdf
- 新型三構態(tài)變胞碼垛機器人機構設計與動態(tài)分析.pdf
- 一種新型激光焊接并聯(lián)機器人結構及性能研究.pdf
- 一種新型越障機器人的設計與開發(fā).pdf
- 一種球形月球探測機器人的機構設計與路徑規(guī)劃研究.pdf
- 一種新型球形機器人的設計與實現(xiàn).pdf
- 碼垛機器人關鍵部件動態(tài)性能分析.pdf
- 一種新型機器人通用舵機的研制.pdf
- 一種冗余并聯(lián)機器人結構設計與性能研究.pdf
- 一種巡檢機器人越障機理分析與行走夾持機構設計.pdf
- 一種新型全方位球形機器人的研究.pdf
- 一種新型上甄機器人的設計和分析.pdf
- 一種新型球形兩棲機器人結構設計與控制
- 新型可控變胞式碼垛機器人機構設計與分析.pdf
- 一種新型外骨骼手指康復機器人結構設計及特性評價.pdf
- 一種機器魚的新型驅動機構設計及游速優(yōu)化.pdf
- 碼垛機器人的動態(tài)特性分析.pdf
評論
0/150
提交評論