核機器人污染源重定位的研究與實現(xiàn).pdf

1、圍繞核機器人在危險作業(yè)環(huán)境中發(fā)現(xiàn)、定位放射性源項的關鍵問題，從智能信息處理的角度開展了應用研究。結合強輻射環(huán)境的特殊要求，立足于被觀測目標特征信息不變性理論，實現(xiàn)了“二維圖像匹配與立體平面分割技術相結合”的污染源目標重定位方法:
　　首先，針對強輻射環(huán)境的特殊性對視覺系統(tǒng)進行抗核加固和圖像預處理;然后，通過對γ相機混合圖像特征的分析，實現(xiàn)對污染源輪廓的提取與表達;接著，研究了相機的成像模型，通過全仿射空間和尺度空間的結合，設計了一

2、套對仿射、尺度、旋轉和光照有較強魯棒性的圖像匹配算法;進一步，在目標輪廓重映射階段，提出一套立體多平面分割算法，分別擬合出各個平面的射影矩陣;最后，依據(jù)輪廓空間連續(xù)性實現(xiàn)對污染源輪廓分平面映射，完成污染源重定位。
　　通過實驗分析和“Brokk180”搭載本系統(tǒng)進入核退役環(huán)境現(xiàn)場去污作業(yè)驗證，證明了本課題提出的污染源重定位系列算法的有效性和實用性。
　　本課題在強輻射環(huán)境下實現(xiàn)了污染源目標重定位功能，為核機器人作業(yè)過程提供了