導(dǎo)游機器人的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、服務(wù)機器人作為當今智能系統(tǒng)控制領(lǐng)域研究的一個熱點問題廣受人們關(guān)注，本文闡述了一種面向場館導(dǎo)游的服務(wù)機器人的設(shè)計與實現(xiàn)方法。主要內(nèi)容包括：
　　 ①導(dǎo)游機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計及實現(xiàn)。該控制系統(tǒng)采集各種傳感器信息，并基于這些信息更新維護機器人模型和環(huán)境模型、實現(xiàn)機器人底層運動控制，為高層算法，如避障、路徑規(guī)劃、自定位等，提供實現(xiàn)基礎(chǔ)。
　　 ②遠程監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。該系統(tǒng)通過互聯(lián)網(wǎng)與機器入主控機交互數(shù)據(jù)，用于監(jiān)視導(dǎo)游機器人

2、的行為狀況，顯示由機器人視覺設(shè)備采集到的圖像，播放由聽覺設(shè)備采集到的聲音，實時顯示機器人在場館中的位置。同時，監(jiān)控人員可以在遠程發(fā)送控制命令給機器人，協(xié)助機器人完成較復(fù)雜的任務(wù)。
　　 ③改進了傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法，使其更加適合本系統(tǒng)應(yīng)用需求。當用戶需要系統(tǒng)提供多條路徑方案的時候，采用概率路標法實現(xiàn)，并提出使用在障礙物周圍選點代替隨機選點的方法，提高了算法的實用性和效率。當用戶需要一條最佳路徑的時候，采用四叉樹法生成路標點集，大大

3、提高了生成路徑的成功率。本文還提出了在以上兩種方法得到路徑結(jié)果的基礎(chǔ)上對其進行優(yōu)化的方法。
　　 ④改進了傳統(tǒng)的虛擬力避障法，為機器人建立臨時窗口，實時更新該窗并保留短時間內(nèi)的歷史信息，改善了虛擬力法本身的缺陷。結(jié)合位姿估計算法、自定位算法以及安全移動策略，實現(xiàn)了效果較好的避障功能。
　　 ⑤提出并實現(xiàn)了一套機器人全系統(tǒng)算法調(diào)試方案，該方案可以輔助新算法開發(fā)與試驗，提高系統(tǒng)開發(fā)的效率。
　　 該系統(tǒng)經(jīng)過2009年