Robocup中型組機(jī)器人軟件架構(gòu)與自定位算法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文以Robocup比賽為背景，首先概述了中型組機(jī)器人分類、發(fā)展?fàn)顩r與研究意義。接著介紹了中型組機(jī)器人比賽程序的軟件架構(gòu)和相關(guān)自定位算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。最后，本文結(jié)合本校中型組機(jī)器人的硬件特點(diǎn)，提出了一種基于場(chǎng)地標(biāo)識(shí)線上白點(diǎn)的自定位算法。
　　 機(jī)器人比賽程序在Visual Studio.Net2003環(huán)境下開發(fā)。為了降低程序的復(fù)雜程度，使程序設(shè)計(jì)、調(diào)試和維護(hù)等操作更加簡(jiǎn)單，程序采用模塊化設(shè)計(jì)。此外，為了提高程序的處理能力和模塊間

2、的交互性，本程序還采用了多線程技術(shù)。
　　 自定位算法作為當(dāng)前中型組機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)研究方向，是比賽程序的核心模塊。本文提出的基于場(chǎng)地標(biāo)識(shí)線上白點(diǎn)的自定位策略是一種基于全向視覺系的自定位算法，屬于絕對(duì)自定位技術(shù)。該策略不僅依靠上位機(jī)自定位算法，還能通過下位機(jī)碼盤進(jìn)行矯正，使定位結(jié)果更加準(zhǔn)確。
　　 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文的基于場(chǎng)地標(biāo)識(shí)線上白點(diǎn)的自定位算法，結(jié)果比較準(zhǔn)確，誤差幾乎不超過100cm，能夠很好的滿足中型組比