2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩102頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、在石油化工企業(yè),迫切需要機(jī)器人對(duì)危險(xiǎn)品儲(chǔ)罐及其管道進(jìn)行快速巡檢。本文結(jié)合巡檢機(jī)器人的特殊工作要求,以末端執(zhí)行器精確定位為目標(biāo),以輪式懸架移動(dòng)機(jī)械手為研究對(duì)象,考慮移動(dòng)平臺(tái)的彈性阻尼懸架的柔性和機(jī)械手的彈性變形,深入研究其動(dòng)力學(xué)特性,建立動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行數(shù)值仿真,為后續(xù)控制方法研究奠定基礎(chǔ)。本文的創(chuàng)新性工作如下:
  1.以末端執(zhí)行器精確定位為目標(biāo),基于輪式懸架移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)約束方程和廣義坐標(biāo)分離法,提取了系統(tǒng)獨(dú)立坐標(biāo)變量和關(guān)聯(lián)坐

2、標(biāo)變量,并建立了二者相互關(guān)系。
  2.基于Euler-Bernoulli梁單元理論、Reyliegh-Rize法、有限元法和Newton-Euler方程,考慮機(jī)械手各構(gòu)件彈性變形、系統(tǒng)剛性運(yùn)動(dòng)的獨(dú)立坐標(biāo)變量、輸入扭矩、懸架參數(shù)和路面擾動(dòng)等因素對(duì)載體驅(qū)動(dòng)力的影響,提出并建立了包含柔性機(jī)械手各構(gòu)件彈性變量的輪式懸架移動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)載體驅(qū)動(dòng)力模型。
  3.基于Euler-Bernoulli梁單元理論和Reyliegh-Rize法

3、描述機(jī)械手桿件彈性變形,提出并建立了考慮機(jī)械手彈性變形、移動(dòng)載體的線彈性-阻尼懸架、路面擾動(dòng)和電機(jī)集中質(zhì)量等因素的多重柔性下輪式懸架移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,實(shí)現(xiàn)了對(duì)物理模型的精確描述。
  4.為驗(yàn)證不同動(dòng)力學(xué)模型對(duì)末端執(zhí)行器定位的影響,采用數(shù)值仿真方法進(jìn)行分析。仿真結(jié)果表明,考慮構(gòu)件彈性變形是提高末端執(zhí)行器定位精度的必要條件;機(jī)械手構(gòu)件彈性變形與輪式移動(dòng)機(jī)械手整體剛性運(yùn)動(dòng)間存在的動(dòng)力學(xué)耦合是引起剛性運(yùn)動(dòng)變量高頻振動(dòng)的主要因素

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論