3-RRP平面并聯(lián)機構(gòu)的性能研究.pdf

1、好的承壓能力、好的剛度特性以及好的精確度是并聯(lián)機構(gòu)成為該領(lǐng)域研究熱點的重要原因。三自由度平面并聯(lián)機構(gòu)作為并聯(lián)機構(gòu)的重要分支，相比六自由度并聯(lián)機構(gòu)，在結(jié)構(gòu)上簡單，制造加工上成本低，運動控制上易于實現(xiàn)精確控制。因此文章選取三自由度平面并聯(lián)機構(gòu)3-RRP為研究對象，通過建立機構(gòu)模型，對該模型進行運動學(xué)、動力學(xué)以及機構(gòu)精確度分析。研究成果填補了平面三自由度并聯(lián)機構(gòu)中該機構(gòu)研究的空白，同時為該機構(gòu)其他性能的進一步研究提供了理論基礎(chǔ)。
　　首

2、先，對3-RRP平面并聯(lián)機構(gòu)進行運動學(xué)分析，利用旋轉(zhuǎn)矩陣法得到機構(gòu)的位置正解和逆解，由于并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性，機構(gòu)位置正解比位置逆解求解難度高，因此文章嘗試一種新型智能算法BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法求解位置正解。然后針對機構(gòu)進行運動仿真，采用ADAMS仿真軟件，得到不同驅(qū)動條件下動平臺運動的位移、速度和加速度變化曲線。利用前面求得的機構(gòu)位置正解進一步推導(dǎo)得出雅可比矩陣，通過對矩陣的分析得出機構(gòu)存在的奇異位置。
　　其次，對并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)進行

3、分析。利用虛功原理求解出動力學(xué)逆解方程，同時利用ADAMS軟件，模擬了在末端執(zhí)行器上施加四組不同外力情況下，同樣完成8字形運動軌跡時，三個驅(qū)動電機的功率消耗。為動力學(xué)的進一步研究提供了理論依據(jù)。
　　再次，在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，利用微分原理求解得出機構(gòu)的誤差正解方程。使用Matlab軟件將求解出來的誤差正解模型輸入畫圖，最終得到了驅(qū)動角變化對動平臺位姿誤差變化的規(guī)律。這為下一章的機構(gòu)精度分析提供了理論依據(jù)。
　　最后，通過對