一種單平面對稱三平移并聯(lián)機構(gòu)的綜合和性能研究.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)有剛度大、承載能力強、累積誤差小和控制精度高等優(yōu)點而逐步應(yīng)用在航空航天，工業(yè)機器人等領(lǐng)域。隨著越來越多的應(yīng)用，少自由度并聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展越來越受到重視，進而對于少自由度并聯(lián)機構(gòu)的理論研究也逐漸成為熱門。本文以平面對稱并聯(lián)機構(gòu)3-CPR為模板，提出了5種新的機構(gòu)，并研究了3-CPR的主要性能，主要研究內(nèi)容如下：
　　基于螺旋理論中的型綜合原理，在給定的機構(gòu)運動方式下，通過對分支螺旋系和機構(gòu)螺旋系之間的關(guān)系的分析，確定分支中約束螺

2、旋系和運動螺旋系，通過型綜合原理，總結(jié)出60個基礎(chǔ)構(gòu)型，在此基礎(chǔ)上篩選出平面對稱結(jié)構(gòu)的18個基礎(chǔ)構(gòu)型，提出了5種新的機構(gòu)，然后對3-CPR并聯(lián)機構(gòu)求解自由度，并且在 SolidWorks和ADAMS中分別進行自由度的驗證。
　　對3-CPR并聯(lián)機構(gòu)求解運動學(xué)正反解方程，通過軌跡規(guī)劃，在 MATLAB和ADAMS中完成聯(lián)合仿真，驗證正反解方程的準(zhǔn)確性；運用邊界極限搜索法，確定機構(gòu)的位置限制條件，完成在MATLAB中的工作空間的生成。

3、
　　給出全雅可比矩陣的求解過程，然后再取其一種情況，建立了全雅可比矩陣；通過對約束子矩陣和運動子矩陣的分析，找出工作空間內(nèi)的奇異點，最后通過三維模型算例，在MATLAB中編程，生成奇異點的分布圖。
　　基于守恒協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)換原理的并聯(lián)機構(gòu)的剛度矩陣概念，建立機構(gòu)的剛度矩陣模型，然后設(shè)定四種情況，在MATLAB中對剛度在X、Y、Z軸上的映射進行編程，得到映射分布圖，通過分析映射分布圖，總結(jié)機構(gòu)在X、Y、Z軸上的分布規(guī)律，最后在AN