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1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)有剛度大、承載能力強(qiáng)、累積誤差小和控制精度高等優(yōu)點(diǎn)而逐步應(yīng)用在航空航天,工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域。隨著越來(lái)越多的應(yīng)用,少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展越來(lái)越受到重視,進(jìn)而對(duì)于少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論研究也逐漸成為熱門。本文以平面對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-CPR為模板,提出了5種新的機(jī)構(gòu),并研究了3-CPR的主要性能,主要研究?jī)?nèi)容如下:
基于螺旋理論中的型綜合原理,在給定的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方式下,通過(guò)對(duì)分支螺旋系和機(jī)構(gòu)螺旋系之間的關(guān)系的分析,確定分支中約束螺
2、旋系和運(yùn)動(dòng)螺旋系,通過(guò)型綜合原理,總結(jié)出60個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)型,在此基礎(chǔ)上篩選出平面對(duì)稱結(jié)構(gòu)的18個(gè)基礎(chǔ)構(gòu)型,提出了5種新的機(jī)構(gòu),然后對(duì)3-CPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)求解自由度,并且在 SolidWorks和ADAMS中分別進(jìn)行自由度的驗(yàn)證。
對(duì)3-CPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解方程,通過(guò)軌跡規(guī)劃,在 MATLAB和ADAMS中完成聯(lián)合仿真,驗(yàn)證正反解方程的準(zhǔn)確性;運(yùn)用邊界極限搜索法,確定機(jī)構(gòu)的位置限制條件,完成在MATLAB中的工作空間的生成。
3、
給出全雅可比矩陣的求解過(guò)程,然后再取其一種情況,建立了全雅可比矩陣;通過(guò)對(duì)約束子矩陣和運(yùn)動(dòng)子矩陣的分析,找出工作空間內(nèi)的奇異點(diǎn),最后通過(guò)三維模型算例,在MATLAB中編程,生成奇異點(diǎn)的分布圖。
基于守恒協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)換原理的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度矩陣概念,建立機(jī)構(gòu)的剛度矩陣模型,然后設(shè)定四種情況,在MATLAB中對(duì)剛度在X、Y、Z軸上的映射進(jìn)行編程,得到映射分布圖,通過(guò)分析映射分布圖,總結(jié)機(jī)構(gòu)在X、Y、Z軸上的分布規(guī)律,最后在AN
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