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文檔簡介
1、立體視覺運動平臺是立體視覺系統(tǒng)的機械基礎(chǔ)。一個精度高、反應(yīng)快的視覺運動平臺涉及到機械結(jié)構(gòu)本身的合理性、傳動機構(gòu)精度以及控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性等因素。
本文采用了目前國內(nèi)外進行機電一體化系統(tǒng)設(shè)計時最常用的虛擬樣機技術(shù)，基于3D數(shù)字化設(shè)計平臺UG，采用赫爾姆霍茨模型作為參考設(shè)計了一種新型的具有三自由度的雙目立體視覺運動平臺。采用同步帶傳動，將驅(qū)動電機安裝在基座上，整體結(jié)構(gòu)緊湊、有效的減少了頭部運動的負載慣量；運動范圍廣，能滿足雙目視
2、覺運動平臺的自由度配置的要求，為一般機器人立體視覺運動平臺的機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計提供實用的設(shè)計參考依據(jù)；建模中使用模塊化和參數(shù)化設(shè)計方式、并采用了“從底向上”和“從頂向下”和“WAVE”的聯(lián)合裝配技術(shù)，使平臺具有快速建模、功能易于擴展和修改的特點；以閉環(huán)控制的步進電機的作為平臺的驅(qū)動方式，系統(tǒng)構(gòu)建成本低，位置控制精度高。
最后，進行了運力學(xué)仿真分析和機電聯(lián)合仿真分析，仿真分析結(jié)果驗證了本立體視覺運動平臺的設(shè)計達到了運動范圍的要
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