基于立體視覺的機(jī)器人圖像動(dòng)態(tài)檢測系統(tǒng).pdf

1、大載荷對象的高精度智能控制不僅要求多階段協(xié)同調(diào)控策略，更要求能對多運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)距離檢測、速度檢測，來最終完成對多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的對接和控制。
　　 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)就是基于這樣的背景，設(shè)計(jì)一個(gè)基于二自由度機(jī)器人的視覺伺服系統(tǒng)。該系統(tǒng)是一個(gè)已標(biāo)定的雙目視覺系統(tǒng)，它采用遺傳算法(GA)，利用遺傳算法自身的特點(diǎn)，能更快更好地找到全局最優(yōu)點(diǎn)，從而得到較高匹配精度的點(diǎn)，最后通過三維重建和速度模型，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)事物的運(yùn)動(dòng)距離、瞬時(shí)速度的動(dòng)態(tài)檢測，

2、從而能實(shí)時(shí)監(jiān)視并控制目標(biāo)事物的運(yùn)作。此檢測系統(tǒng)的主要硬件設(shè)備是：兩臺東芝的外部參數(shù)完全相同的黑白CCD攝像機(jī)，加拿大Matrox公司的圖像采集卡，PC機(jī)以及一個(gè)兩自由度機(jī)器人。在軟件方面，采用在Windows2000或者Windows XP環(huán)境下都能運(yùn)行的軟件，它是MIL/ActiveMIL或MIL-Lite/ActiveMIL-Lite。
　　 第一步：通過CCD攝像頭和采集卡，采集圖像特征點(diǎn)。
　　 第二步：目標(biāo)定位

3、和跟蹤：本系統(tǒng)針對兩自由度機(jī)器人的背景顏色，選擇與背景顏色有明顯差異的黑色圓形螺絲作為檢測標(biāo)志物，同時(shí)選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺上的四個(gè)螺絲所組成的平行四邊形為特征，實(shí)現(xiàn)特征提取，從而完成對特征點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤。
　　 第三步：經(jīng)過對序列圖像進(jìn)行分析研究，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和幾何模型，跟蹤特征目標(biāo)并同時(shí)計(jì)算出這個(gè)運(yùn)動(dòng)特征目標(biāo)在連續(xù)幀圖像中移動(dòng)的歐式距離()
　　 第四步：通過公式求出目標(biāo)點(diǎn)的的旋轉(zhuǎn)角速度。
　　 最后對論文