基于立體視覺的測量機器人的標定與測量規(guī)劃.pdf

1、立體視覺測量是一種基于視差原理，由多幅圖像獲取物體三維幾何信息的方法。測量機器人拓展了視覺傳感器的測量范圍，增大了測量設備的柔性，大大地提高了測量效率，在對柔性化要求日益加大的現(xiàn)代化生產(chǎn)中有重要的意義。
　　本文針對基于立體視覺的測量機器人，討論了測量機器人的標定方法，對測量規(guī)劃進行了研究，利用軟件建立了虛擬測量環(huán)境，實現(xiàn)了測量仿真和離線編程。本文的主要研究內(nèi)容和工作成果如下：
　　對測量機器人的標定進行研究。探討了測量機器

2、人的幾種不同的標定方法，根據(jù)測量機器人的工作環(huán)境和工作要求，分析比較了各種標定方法，最終利用分步標定方法進行測量機器人的標定。
　　對分步標定方法的手眼標定和外部標定展開詳細地論述。在Visual C++6.0環(huán)境下，利用C++語言編程實現(xiàn)了該標定算法。
　　為提高測量機器人的精度，需要進行測量機器人的運動學標定。運用五參數(shù)法，基于微分運動學完成測量機器人的運動學建模。論述了誤差測量、參數(shù)識別以及用牛頓迭代法進行誤差補償?shù)姆?/p>