

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、六足機器人具有關節(jié)自由度多、穩(wěn)定性好、承載能力高、地形適應性強的優(yōu)點,其優(yōu)越的復雜地形行走技術一直是國內外科學研究所關注的熱點。隨著科學技術日新月異的發(fā)展和人類認知能力的不斷提高,六足機器人大尺度重載荷的需求成為了一個新的研究方向。目前國外在此方向得到了一定的發(fā)展并取得了一些研究成果,但國內對此方向的研究還比較少。針對以上情況本文圍繞平地和大尺度坡面環(huán)境對大型重載六足機器人的行走技術進行系統(tǒng)研究。
首先,在機器人行走技術指標基
2、礎上對機器人平地和坡面行走技術展開研究。在平地運動環(huán)境中對機器人常規(guī)二、三、六步態(tài)的行走規(guī)劃進行研究,并開展對二、三、六步態(tài)之間的相互切換和平地大角度定點旋轉運動的研究,在平地行走規(guī)劃研究的基礎上,對機器人大尺度坡面行走開展研究,并針對機器人平地運動環(huán)境和坡面運動環(huán)境的過渡過程展開運動規(guī)劃研究。
其次,在開展對機器人平地和坡面行走規(guī)劃研究的基礎上,從機器人行走過程中的穩(wěn)定性和安全性角度出發(fā)對機器人控制系統(tǒng)進行總體設計。在控制系
3、統(tǒng)硬件方面首先對機器人控制結構進行設計,確定了以運動控制單元、驅動單元、傳感單元、通信單元及電氣輔助單元為基本組成結構的硬件系統(tǒng)架構,并在此基礎上對每個控制單元模塊進行設計;在控制系統(tǒng)軟件方面首先對機器人軟件控制系統(tǒng)的控制功能結構進行設計,并在此基礎上完成了機器人的運動狀態(tài)模式和運動控制流程的設計。
最后,搭建了機器人行走仿真實驗平臺,分別對機器人平地常規(guī)二、三、六步態(tài)行走及步態(tài)之間切換、平地大角度定點旋轉、坡面行走和平地—坡
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 六足機器人行走步態(tài)的協(xié)調控制研究.pdf
- 足式機器人行走部分設計
- 兩足行走機器人行走部分的設計論文.doc
- 兩足行走機器人行走部分的設計論文.doc
- 六足機器人行走機構設計與運動仿真研究.pdf
- 開題報告----兩足行走機器人行走部分的設計
- 大型重載液壓驅動六足機器人的步態(tài)控制研究.pdf
- 四足機器人行走步態(tài)及控制研究.pdf
- 雙輪直立機器人行走關鍵技術研究.pdf
- 基于CPG網(wǎng)絡的六足機器人行走步態(tài)規(guī)劃方法研究.pdf
- 3106兩足行走機器人行走控制系統(tǒng)設計2
- 兩足行走機器人行走部分的設計開題報告.doc
- 兩足行走機器人行走控制部分設計論文.doc
- 兩足行走機器人行走部分的設計開題報告.doc
- 開題報告---兩足行走機器人行走控制部分設計
- 兩足行走機器人行走控制部分設計論文.doc
- 兩足行走機器人行走控制部分設計論文.doc
- 多足機器人行走機構設計(論文)
- 復雜地形環(huán)境中四足機器人行走方法研究.pdf
- 四足機器人行走步態(tài)及CPG控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論