LOCH仿人機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、仿人機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。結(jié)構(gòu)通用、功能完備、費(fèi)用經(jīng)濟(jì)的仿人機(jī)器人系統(tǒng)將為這一領(lǐng)域的研究提供基礎(chǔ)的實(shí)驗(yàn)平臺，從而推動相關(guān)技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展。本文探討了仿人機(jī)器人系統(tǒng)LOCH的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)，對其軟硬件結(jié)構(gòu)做了整體的簡要介紹?；诳梢暬瘎恿W(xué)仿真技術(shù)，設(shè)計并建立了面向LOCH機(jī)器人樣機(jī)的仿真平臺，為控制算法提供高效、可移植的實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)。同時根據(jù)基于模型的雙足步行控制思想，提出并實(shí)現(xiàn)了一種統(tǒng)一的步態(tài)軌跡規(guī)劃算法，以支持多種步行模式用于高層

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