機器人切削加工軌跡規(guī)劃的研究.pdf

1、隨著科學(xué)發(fā)展水平不斷提高，工業(yè)機器人被越來越多的應(yīng)用于生產(chǎn)領(lǐng)域中。軌跡規(guī)劃是機器人保證作業(yè)質(zhì)量的重要方面，因此對機器人軌跡規(guī)劃的研究具有十分重要的實際意義。本文基于 MOTOMAN UP50型工業(yè)機器人對其軌跡規(guī)劃進(jìn)行研究：
　　(1)利用D-H方法，以其各連桿的連桿參數(shù)為依據(jù)，建立了該工業(yè)機器人的運動學(xué)模型并推導(dǎo)出其正逆運動學(xué)方程。
　　(2)在笛卡爾空間中對機器人的實際作業(yè)路徑進(jìn)行軌跡規(guī)劃，并對其插值形式和插值方法進(jìn)行了

2、分析推導(dǎo)。對機器人工作空間的構(gòu)建方法進(jìn)行了研究，利用蒙特卡洛法建立了 MOTOMAN UP50型工業(yè)機器人工作空間的數(shù)學(xué)模型。
　　(3)以機器人在笛卡爾空間中的軌跡規(guī)劃為約束條件，在關(guān)節(jié)空間中采用多項式插值法對該機器人的關(guān)節(jié)運動軌跡進(jìn)行軌跡規(guī)劃。為保證機器人作業(yè)的作業(yè)精度，對比分析三次多項式插值法、五次多項式插值法與七次多項式插值法的插值效果，從而確定了關(guān)節(jié)空間中最優(yōu)的插值方法。
　　(4)本文利用MATLAB軟件對MOT

3、OMAN UP50型工業(yè)機器人的相關(guān)研究進(jìn)行了仿真分析。根據(jù)該機器人各連桿的連桿參數(shù)，利用MATLAB Robotics Toolbox工具箱建立其三維模型。根據(jù)機器人在笛卡爾空間中和關(guān)節(jié)空間中的插值方法，在MATLAB環(huán)境下編寫了相應(yīng)的仿真程序進(jìn)行仿真分析，并對比各種插值方法的仿真結(jié)果得出最優(yōu)的插值方法。以機器人本身結(jié)構(gòu)的限制及實際作業(yè)環(huán)境的約束為依據(jù)，在 MATLAB環(huán)境下根據(jù)蒙特卡洛法構(gòu)建工作空間的具體步驟編寫相應(yīng)程序，仿真出該機