自主式水下機(jī)器人的反應(yīng)式行為決策控制算法與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來,自主式水下機(jī)器人(AUV)在海洋科學(xué)考察和軍事領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。決策控制系統(tǒng)在一定程度上決定了AUV的智能化水平,是AUV能否順利完成各種任務(wù)的關(guān)鍵。本文旨在探討一種基于行為的反應(yīng)式結(jié)構(gòu)AUV決策控制系統(tǒng)。
　　 本文所介紹的基于行為的決策控制系統(tǒng),具有基于行為的諸多優(yōu)點(diǎn)。為更加合理的搭建整個(gè)決策控制系統(tǒng),本文將AUV的行為分為兩大類--理性行為集和感性行為集。理性行為集是包含復(fù)雜算法的高級(jí)行為,其構(gòu)成了理性行為系

2、統(tǒng);感性行為集是包含簡(jiǎn)單算法的行為,感性行為具有較高的實(shí)時(shí)性。理性行為集與感性行為集相互配合,確保AUV能夠順利完成任務(wù)。
　　 反應(yīng)式結(jié)構(gòu)的決策控制系統(tǒng)中,各行為通過加權(quán)系數(shù)進(jìn)行疊加,加權(quán)系數(shù)表現(xiàn)為AUV的性格因子。本文利用模糊邏輯技術(shù)實(shí)現(xiàn)了可控的行為加權(quán)系數(shù)。以環(huán)境中障礙物的最小平均距離表達(dá)環(huán)境特征,并將此變量作為模糊邏輯系統(tǒng)的輸入,經(jīng)過模糊推理得到輸出,即行為加權(quán)系數(shù)。這種方式能夠使AUV根據(jù)不同的環(huán)境特征表現(xiàn)出不同的性格