移動機(jī)械手建模及控制技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人越來越多的接近了人們的生活，同時也引起了更多人的關(guān)注，在理論技術(shù)上不斷的推陳出新。最初，人們把機(jī)械臂的研究作為重點(diǎn)，然而基座的固定使機(jī)械臂的工作空間嚴(yán)重受阻，因此，移動車的研究有效的解決了這種問題。眾多學(xué)者在機(jī)器人研究中一般采用機(jī)械臂和移動車分別研究的方法，于是，將機(jī)械臂和移動車作為整體進(jìn)行研究成為了一種新的思路。
　　 本文在天津市濱海新區(qū)科技特派員科技專項(xiàng)----“基于Internet的移動機(jī)械手巡

2、控系統(tǒng)”（SB20080074）和天津市高等學(xué)校科技發(fā)展基金項(xiàng)目----“移動機(jī)械手的網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)研究”（2006BA11）的支持下，對移動機(jī)械手系統(tǒng)的相關(guān)問題進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容包括：首先在把握移動機(jī)械手結(jié)構(gòu)特征的基礎(chǔ)上，將移動機(jī)械手分為機(jī)械手和移動平臺兩部分，分別建立了機(jī)械手和移動平臺的運(yùn)動學(xué)模型，最后建立了移動機(jī)械手的統(tǒng)一運(yùn)動學(xué)模型；其次在運(yùn)動學(xué)研究的基礎(chǔ)上，分別建立了機(jī)械手和移動平臺的動力學(xué)模型，運(yùn)用拉格朗日動力學(xué)方法，推導(dǎo)出了

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