移動機械手建模及控制技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學技術的發(fā)展，機器人越來越多的接近了人們的生活，同時也引起了更多人的關注，在理論技術上不斷的推陳出新。最初，人們把機械臂的研究作為重點，然而基座的固定使機械臂的工作空間嚴重受阻，因此，移動車的研究有效的解決了這種問題。眾多學者在機器人研究中一般采用機械臂和移動車分別研究的方法，于是，將機械臂和移動車作為整體進行研究成為了一種新的思路。
　　 本文在天津市濱海新區(qū)科技特派員科技專項----“基于Internet的移動機械手巡

2、控系統(tǒng)”（SB20080074）和天津市高等學?？萍及l(fā)展基金項目----“移動機械手的網(wǎng)絡控制技術研究”（2006BA11）的支持下，對移動機械手系統(tǒng)的相關問題進行了研究，主要內(nèi)容包括：首先在把握移動機械手結構特征的基礎上，將移動機械手分為機械手和移動平臺兩部分，分別建立了機械手和移動平臺的運動學模型，最后建立了移動機械手的統(tǒng)一運動學模型；其次在運動學研究的基礎上，分別建立了機械手和移動平臺的動力學模型，運用拉格朗日動力學方法，推導出了

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