基于五自由度并聯(lián)機構航天器減振平臺研究.pdf

1、近年來我國積極開展載人航天、國際空間站等重大航天工程的研究。據(jù)美國宇航局統(tǒng)計,大多數(shù)航天器發(fā)射失敗的原因是來自于航天器發(fā)射過程中由于其惡劣的力學環(huán)境所引起的振動引起的。研究整星隔振技術對于衛(wèi)星及航天器的發(fā)射有至關重要的作用。本文在分析航天器發(fā)射過程中的各種載荷的基礎上,提出一種含有柔性關節(jié)的并聯(lián)減振機構。以并聯(lián)減振主體機構為研究背景,進行并聯(lián)隔振主體機構的運動學及動力學分析,完成并聯(lián)隔振機構的振動響應分析。
　　本文分析航天器發(fā)射

2、過程中的載荷特點,根據(jù)減振機構的選擇原則,選擇3-CPS/UPU的并聯(lián)機構作為減振機構,對其自由度進行計算同時確定其約束的運動方向,并對阻尼器進行選型。
　　介紹了柔性關節(jié)的分類及優(yōu)勢,對其中四種典型鉸鏈的轉動剛度的公式進行推導,設計柔性關節(jié)的尺寸參數(shù),并對其進行靜力學分析及強度校核。
　　本文對3CPS/UPU減振并聯(lián)機構進行逆解分析,利用求導法解出機構的一階及二階影響系數(shù)矩陣,利用MATLAB進行機構逆運動學仿真分析。分

3、析了減振機構的工作空間及條件數(shù)在空間的分布情況。對柔性鉸鏈進行幾何分析及動力學建模,利用凱恩方程對機構進行動力學建模,利用MATLAB進行機構逆運動學仿真分析。
　　求解了機構的剛度矩陣及阻尼矩陣,利用機構無阻尼自由振動方程求解了系統(tǒng)的固有頻率,并對各參數(shù)對系統(tǒng)固有頻率的影響進行分析,隨后利用正則矩陣對系統(tǒng)有阻尼受迫振動方程進行解耦,求解含阻尼的減振系統(tǒng)在正弦周期及隨機激勵下的振動響應
　　本文以含柔性關節(jié)的并聯(lián)機構為背景,