人工智能理論研究及在機器人路徑規(guī)劃中的應用.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動機器人研究過程中最重要的部分，好的路徑規(guī)劃算法可以大大提高機器人的使用效率，可以準確而有效地應用到指定和規(guī)派的工作任務中去。
　　 機器人的路徑規(guī)劃可以看作足一個帶有約束條件的優(yōu)化問題。優(yōu)化算法可以分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃兩種，全局路徑規(guī)劃給機器人做全局的統(tǒng)籌指導；局部規(guī)劃使得機器人實時性控制加強，規(guī)劃路徑更加平滑。全局規(guī)劃與局部規(guī)劃的結合使用能使得局部規(guī)劃的目標更加明確，從而避免了單純的局部路徑規(guī)劃時造成的

2、機器人運動的盲目性。
　　 本論文在路徑規(guī)劃算法的研究過程中，結合全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃算法。首先在全局的路徑規(guī)劃方法上，使用小波神經網(wǎng)絡和遺傳算法相結合去優(yōu)化全局路徑，同時在局部路徑規(guī)劃方法上，運用人工勢場法，根據(jù)機器人所受得引力和斥力的合力來決定機器人的運動方向，從而使得機器人靈活的躲過障礙物向著規(guī)劃目標點繼續(xù)運行；其次在人工勢場的勢函數(shù)的優(yōu)化上，使用遺傳算法去優(yōu)化勢函數(shù)的幾個參數(shù)，并對人工勢場存在的局部極小情況，采用一