主從式MIS機器人的運動控制研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩80頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、微創(chuàng)外科手術(shù)MIS(Minimally Invasive Surgery)是指醫(yī)生借助于各種視覺圖像的引導,將手術(shù)器械沿著事先規(guī)劃好的手術(shù)路徑,經(jīng)過小切口送入病人體內(nèi)進行觀察或治療,從而最大程度地減小創(chuàng)傷、減輕痛苦。而將機器人技術(shù)與外科手術(shù)學相結(jié)合形成的微創(chuàng)外科手術(shù)機器人技術(shù),已經(jīng)成為國內(nèi)外研究的熱點。
　　 本文根據(jù)微創(chuàng)外科的要求,設(shè)計了一種主從式微創(chuàng)外科手術(shù)機器人的總體結(jié)構(gòu),并完成了控制系統(tǒng)硬件設(shè)計和軟件設(shè)計,進行了實驗樣機

2、的研制和主從控制實驗研究,具體研究如下:
　　 確定了微創(chuàng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)的總體方案,該系統(tǒng)由主手、從手和控制系統(tǒng)組成。根據(jù)機器人主、從手的設(shè)計要求,進行了主、從手的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計,并研制了主手的樣機。
　　 分析了主、從手的運動學模型,在此基礎(chǔ)上,確定了主從控制方案,進行了主從控制仿真,驗證了運動學模型的正確性和主從控制的可行性。
　　 針對研制的主手和從手手指樣機,進行了控制系統(tǒng)設(shè)計,包括硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論