基于ADAMS的管道機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析.pdf

1、本文在充分了解了管道機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)器人現(xiàn)有的幾種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究與分析，設(shè)計(jì)出了一種具有更大變徑能力的新型機(jī)構(gòu)。此機(jī)構(gòu)能夠在直徑為200mm-280mm范圍的管道中行走，且在越障時(shí)可以通過(guò)變徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使封閉力更加穩(wěn)定，從而使驅(qū)動(dòng)力穩(wěn)定在一定的范圍。在理論研究的基礎(chǔ)上，利用三維繪圖軟件繪制了機(jī)器人的三維模型，最后利用仿真軟件對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，測(cè)試了它的驅(qū)動(dòng)力，變徑能力和彎道速度特性。
　　 本文為研究做了以下工作：<

2、br>　　 分析了現(xiàn)有兩種變徑機(jī)構(gòu)的力學(xué)特性，通過(guò)比較研究設(shè)計(jì)出了一種新穎的機(jī)器人變徑機(jī)構(gòu)--彈簧-絲杠螺母管道機(jī)器人機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)的新型機(jī)構(gòu)具有更大范圍的變徑能力，通過(guò)壓力傳感器可以調(diào)節(jié)機(jī)器人的封閉力，以穩(wěn)定的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走。建立了動(dòng)力學(xué)方程，并對(duì)其變徑能力進(jìn)行了理論分析。首先完成了機(jī)器人機(jī)構(gòu)的初步理論研究。
　　 在理論研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出了機(jī)器人的整體機(jī)構(gòu)。利用PRO/E三維繪圖軟件設(shè)計(jì)出了主要的零部件和機(jī)器人裝配圖。