主從微創(chuàng)手術(shù)機器人控制設(shè)計.pdf

1、在醫(yī)療科技手段日新月異的今天，手術(shù)機器人在各種手術(shù)中起到越來越大的作用，而含力反饋功能的手術(shù)機器人正是當(dāng)下手術(shù)機器人的研究熱點，也是現(xiàn)階段國內(nèi)外研究遇到的難點之一。本文主要研究含力反饋功能的主從手術(shù)機器人的控制研究及其他相關(guān)問題。
　　本文首先介紹了當(dāng)下國內(nèi)外對微創(chuàng)手術(shù)機器人主手和從手的研究概況，通過對這些機器人的介紹，可以了解主從手的基本原理。并介紹了整個課題的研究內(nèi)容和方法。
　　其次，本文介紹了主手和從手的機械結(jié)構(gòu)，機

2、械設(shè)計原理和機器人關(guān)節(jié)運動限制等機械設(shè)計情況，通過實驗，驗證了機械結(jié)構(gòu)的運動空間及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角。并介紹了控制系統(tǒng)及驅(qū)動系統(tǒng)所使用的驅(qū)動電機及電機驅(qū)動器，并介紹控制硬件結(jié)構(gòu)的原理。
　　再次，分別介紹了主從手術(shù)機器人主手和從手的通信機制——基于RS232-CAN通信網(wǎng)絡(luò)的串口通信，控制算法及主從手的運動信息和應(yīng)力信息的采集。并介紹了力反饋機制和主從手運動機制的基本原理，并設(shè)計實驗對其進行驗證，并介紹了兩種控制系統(tǒng)的相關(guān)原理圖。同時，分別