微操作機器人視覺反饋技術與系統(tǒng)軟件實現(xiàn).pdf

1、該論文的研究是在國家"八主三"項目"用于生物工程的微操作機器人系統(tǒng)樣機"的資助下進行的,研究目標是對機器人系統(tǒng)中的視覺反饋技術展開深入的研究,并實現(xiàn)整個系統(tǒng)的軟件控制.現(xiàn)代生物醫(yī)學對克隆、轉基因動物的研究,通常涉及細胞級的操作.其中最常用的技術是顯微切割和顯微注射等.該系統(tǒng)就昌在這個背景下進行研制和開發(fā)的.研究的目的是為顯微切割和顯微注射提供一個可靠、適用的操作工具,使工作效率能夠大幅度提高,從而促進生物醫(yī)學領導相關問題的發(fā)展.該論文主

2、要圍繞微操作機器人體系結構、視覺反饋技術以及系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)三個方面展開論述.1.微操作機器人采用"分體"式的機械結構,在硬件下全部采用模塊化結構,使系統(tǒng)便于維護、安裝和高度調試;2.顯微視覺反饋技術是實現(xiàn)微操作機器人的視覺系統(tǒng)的手段,利用顯微圖象的傅立葉譜來確定焦平面的位置,然后變平面位置標定微操作手在Z軸的零點;對微操作工具的自動搜索給出搜索的策略和實現(xiàn)的算法;3.對系統(tǒng)的軟件結構作了分析,并從功能和實現(xiàn)折角度劃分軟件的組成模塊,實現(xiàn)