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文檔簡介
1、該論文主要圍繞微操作機(jī)器人系統(tǒng)軟件的層次結(jié)構(gòu)劃分和功能模塊劃分、上位機(jī)和下位機(jī)之間的通信協(xié)議以及實(shí)時圖象處理三方面展開論述:1、微操作機(jī)器人系統(tǒng)軟件層次結(jié)構(gòu)從上到下分為用戶界面、運(yùn)動控制、上位機(jī)通信三個層次;從功能模塊上分為初始化模塊、人機(jī)界面模塊、軌跡規(guī)劃模塊、上下位機(jī)通信模塊、圖像處理模塊和異常出錯處理模塊.2、上下位機(jī)之間的通信通過并行通信接口板來實(shí)現(xiàn),包括上位機(jī)下位機(jī)發(fā)送運(yùn)動指令和上位機(jī)從下位機(jī)采樣、查詢數(shù)據(jù).該文詳細(xì)論述了上下
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