工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軟測(cè)試平臺(tái)的研究.pdf

1、近年來(lái),噴涂機(jī)器人由于噴涂周期短,精度高,效益好,可在惡劣的環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間工作等優(yōu)點(diǎn),在越來(lái)越多的噴涂場(chǎng)合得到應(yīng)用。但到目前為止,還沒(méi)有一個(gè)綜合的噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與性能測(cè)試系統(tǒng)出現(xiàn),傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與性能測(cè)試系統(tǒng)一般采用示教編程,不但繁瑣,往往還需要先有樣品才能示教?，F(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與性能測(cè)試系統(tǒng)一般功能單一,不具備綜合化的性能評(píng)估系統(tǒng),尤其是在噴涂機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域,更是缺少專門(mén)的系統(tǒng)平臺(tái)。因此,開(kāi)發(fā)一種基于計(jì)算機(jī)圖形學(xué),使得噴涂效

2、果最優(yōu)的噴涂機(jī)器人離線編程系統(tǒng)已迫在眉睫。
　　 本文根據(jù)噴涂機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,提出了一種工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與性能測(cè)試系統(tǒng)。包括:數(shù)據(jù)庫(kù)模塊、人機(jī)交互模塊、噴槍軌跡規(guī)劃模塊、分析與顯示模塊、機(jī)器人作業(yè)指令生成模塊、通信與接口模塊。數(shù)據(jù)庫(kù)模塊實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人噴槍軌跡和關(guān)節(jié)變量及模型數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)；人機(jī)交互模塊實(shí)現(xiàn)參數(shù)的輸入和對(duì)其它模塊的控制。噴槍軌跡規(guī)劃模塊用于在滿足所有約束的前提下,規(guī)劃出一條使噴涂效果最佳的噴槍軌跡,并求出該軌跡對(duì)應(yīng)

3、的關(guān)節(jié)變量；分析與顯示模塊實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人噴涂過(guò)程的仿真與分析；機(jī)器人作業(yè)指令生成模塊實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人工作文件生成功能；通信與接口模塊用于噴涂任務(wù)數(shù)據(jù)的導(dǎo)入和作業(yè)文件的上傳下載。該系統(tǒng)編程速度快,準(zhǔn)確度高,功能完善,通用性強(qiáng),既可作為各種型號(hào)機(jī)器人的科學(xué)研究,又可用于實(shí)際噴涂作業(yè)系統(tǒng)的控制。
　　 考慮到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的在工業(yè)機(jī)器人研究中的重要性,本文首先介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的基本理論,接著描述工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與性能測(cè)