輪履組合式環(huán)保機器人的設(shè)計與分析.pdf_第1頁
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1、江蘇大學碩士學位論文輪履組合式環(huán)保機器人的設(shè)計與分析姓名：王鵬申請學位級別：碩士專業(yè)：機械設(shè)計及理論指導教師：朱龍英201206江蘇大學碩士學位論文Withthedevelopmentofthescienceandindustrythelivingenvironmentofhumanbeingswasseriouslyinfluencedbytheattendantenvironmentalproblems，whichbecomeama

2、jorchallenge。碭eexistingenvironmentalequipmentsuchasthewheelestypecollectionvehicles，wheeledtrashCall，sanitationtrucks，whichareusedinoutdoorsandthevacuumcleanercouldonlyuseindooretcAllofthisneedmanualtofinishthejob，lowdeg

3、reeofautomationsoitisnecessarytodeveloptheintelligentenvironmentalrobotsAgainstthedevelopmentoftheenvironmentaldevice，awheeledtrackedrbotWasdesignedinthisthesis，whichcanmovequicklyonthefiatroad，alsoovercomeobstaclesonthe

4、ruggedroads丑1etwodifferentereactuatorsandthecompressiongarbagecollectionboxesalecooperatedtocompletethecollectionandhandletaskAgainsttheoutdoorworkenvironmentoftherobottwoformsofthewheeled—trackedchangingdevicesweredesig

5、ned，oneisthehydraulictype，theotherismechanical，basedontheworkingstabilityofthesystem，theoptimizationselectionresultwasthelatterToensurethesmbflityofthewheeledworkingthetransformationprotectorWasdesignedinconsiderarionoft

6、heforcesduringthewheeledwalkingnlemanipulatorwhichhasfivedegreesoffreedomwagdesigned，SOtherangeoftheworkspaeeoftherobotmobileplatformWasexpanded；twodifferentendactuatorsandthecompressiontypedustbinweredesigned；11lcwholem

7、odeloftllerobotWasestablishedinUGNXfinallyBothoftheforwardandinversekinematicswereanalysisedalsothedynamicsn圮kinematicsimulationandthethedynamicsimulationWastakeninUGNXMOTIONandADAMS，respectivelyThekinematicsimulationres

8、ultsverifiedthecorrectnessoftheforwardkinematicequations，combinedwiththedynamicresulutthestrengthofthefirstarmwaschecked，itisshowedthefirstarmmeetthestrengthrequirementsnlekinematicmodelofthemobileplatformandthewholerobo

9、talsothedynamicmodeloftheplatformwereestablished，undertheconditionofnoslippagebetweenthewheelesandtheground，thedynamicmodelofthemobileplatformwithslipWasdeduced11hewholebodysdynamicequationWasestablishedbyLagrangeequatio

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