一種五自由度混聯(lián)機器人的運動學分析與仿真.pdf

1、混聯(lián)機器人兼具并聯(lián)機器人和串聯(lián)機器人的優(yōu)點,不僅速度高,定位精度高,剛度大,而且工作空間大,末端靈活。隨著工業(yè)應用需求的增大,混聯(lián)機器人具有廣闊的應用前景,很多機構(gòu)學者正在大力研究混聯(lián)機器人。
　　本文主要圍繞一種五自由度混聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的建立,進行了位置分析,路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃,仿真平臺的建立和仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)幾方面的工作。
　　首先在三自由度并聯(lián)機器人Delta的基礎上通過在其末端串聯(lián)一個具有兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機械手構(gòu)成了五

2、自由度的混聯(lián)機器人。因其結(jié)構(gòu)特點屬于并聯(lián)串串聯(lián)的類型,并聯(lián)部分和串聯(lián)部分沒有復雜的耦合,所以分別從并聯(lián)和串聯(lián)兩部分進行了位置正向和逆向的求解分析,推導出了該混聯(lián)機器人的位置分析公式,為機器人三維模型的建立打下了基礎。
　　其次對機器人路徑規(guī)劃和常用軌跡規(guī)劃算法進行了研究。路徑規(guī)劃中采用人工勢場法為機器人規(guī)劃無碰撞路徑。軌跡規(guī)劃分為任務空間和關(guān)節(jié)空間兩部分,任務空間中包括空間直線和空間圓弧的軌跡規(guī)劃,關(guān)節(jié)空間中主要研究了多項式的軌跡