碼垛機(jī)器人示教盒系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì).pdf

1、隨著技術(shù)的進(jìn)步和市場(chǎng)的需要,碼垛機(jī)器人取代傳統(tǒng)機(jī)械碼垛已成發(fā)展趨勢(shì)。關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人是具有記憶再現(xiàn)功能的機(jī)器人。操作者預(yù)先進(jìn)行示教,機(jī)器人記憶有關(guān)作業(yè)程序、位置及其他信息,然后按照再現(xiàn)指令,逐條取出解讀,在一定精度范圍內(nèi)重復(fù)被示教的程序,完成工作任務(wù)。采用示教再現(xiàn)(teaching/playback)方式(簡(jiǎn)稱T/P方式),可使機(jī)器人具有通用性和靈活性。關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu),是由機(jī)器人本體、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、示教盒等部分組成。本

2、文的研究對(duì)象是碼垛機(jī)器人示教盒系統(tǒng)。示教盒設(shè)計(jì)包括軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)和硬件設(shè)計(jì)。軟件系統(tǒng)由GUI模塊、精確定時(shí)模塊、通信模塊、文件編輯模塊、I/O和位置處理模塊、參數(shù)設(shè)置模塊和錯(cuò)誤處理模塊組成。GUI模塊主要負(fù)責(zé)與用戶進(jìn)行交互,提供人性化易用的界面系統(tǒng);精確定時(shí)模塊用于進(jìn)行毫秒級(jí)精確定時(shí),在各定時(shí)時(shí)間段內(nèi)完成示教盒與主控計(jì)算機(jī)的一次串口通信;通訊模塊使用RS232通訊,和主控計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊;文件編輯模塊主要負(fù)責(zé)碼垛機(jī)器人的在線示教,并提供了強(qiáng)