小型雙體負(fù)壓機(jī)器人軟硬件設(shè)計(jì).pdf

1、爬壁機(jī)器人能代替人類在危險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行壁面作業(yè)，具有極其廣泛的用途和很高的使用價(jià)值。現(xiàn)有的爬壁機(jī)器人有的功能強(qiáng)大但十分笨重，有的做到了小型化但功能簡(jiǎn)單?；诖?，一種多功能的小型爬壁機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，該機(jī)器人既能組成小型的單體爬壁機(jī)器人，具有較強(qiáng)的壁面適應(yīng)能力和負(fù)載能力；又能組成小型雙體爬壁機(jī)器人，完成面面轉(zhuǎn)換、越障礙、越溝槽等復(fù)雜任務(wù)。 本論文通過(guò)分析對(duì)比國(guó)內(nèi)外先進(jìn)的爬壁機(jī)器人，提出了自己的創(chuàng)新型設(shè)計(jì)方案，系統(tǒng)地介紹了小型負(fù)壓爬壁機(jī)

2、器人的設(shè)計(jì)方法。從系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)三方面介紹了整個(gè)爬壁機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程。 首先對(duì)比國(guó)內(nèi)外的現(xiàn)有爬壁機(jī)器人，設(shè)計(jì)出了具有面面攀爬轉(zhuǎn)換功能的雙體爬壁機(jī)器人。 其次對(duì)比了目前流行的各種微控制器，選擇了資源豐富、運(yùn)算功能強(qiáng)大的基于ARM7TDMIS內(nèi)核的微控制器LPC2214作為主控制芯片，并設(shè)計(jì)了機(jī)器人的嵌入式控制器。先介紹了控制器的總體設(shè)計(jì)思想，然后系統(tǒng)地介紹了微控制器的外圍電路設(shè)計(jì)，之