基于嵌入式圖像系統(tǒng)管道采樣機器人設計及視頻降噪研究.pdf

1、中央空調系統(tǒng)主宰著現(xiàn)代樓宇內空氣的新陳代謝，是建筑物名副其實的“肺”。隨著人們健康意識的逐漸覺醒，由中央空調通風系統(tǒng)引起的室內空氣污染問題在受到越來越多人關注的同時，也給空氣質量監(jiān)督部門提出了更高的要求。本文中管道采樣機器人的研發(fā)，為監(jiān)督部門提供了一個準確、便捷的檢測方法，同時也填補了國內外研究的空白。
　　 本文根據(jù)衛(wèi)生部的相關規(guī)定和具體應用需求，設計了由車載系統(tǒng)、計算機(PC)系統(tǒng)和控制箱系統(tǒng)三部分構成的基于嵌入式圖像系統(tǒng)的

2、管道內定量采樣機器人系統(tǒng)。車載系統(tǒng)為兩路直流電機驅動的雙履帶式移動機器人，其攜帶攝像頭和采樣鏟等設備，操作者通過PC系統(tǒng)的人機交互界面觀察管道內部情況，通過控制箱系統(tǒng)遠程操作，控制車載系統(tǒng)駛入管道內部目的地，控制采樣系統(tǒng)完成對地表灰塵層的刮取和吸附，最終完成采樣任務。
　　 為了在管道內部低照度的情況下獲得清晰的圖像質量，本文提出了一種全新的基于神經元模型的圖像降噪算法。該算法應用神經元模型的最大概率理論，由多幅圖像序列參與運算