基于嵌入式技術(shù)的機(jī)器人小車設(shè)計(jì).pdf

1、當(dāng)今世界，電子技術(shù)與計(jì)算機(jī)技術(shù)飛速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)作為實(shí)現(xiàn)設(shè)備小型化、智能化的重要途徑，已成為最熱門的技術(shù)之一。嵌入式系統(tǒng)是以嵌入式應(yīng)用為目的的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，經(jīng)過幾十年的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)在很大程度改變了人們的生活和工作方式。人工智能不斷發(fā)展，與自動(dòng)控制理論相結(jié)合形成了智能控制理論。模糊邏輯提供了構(gòu)造語言信息并將其轉(zhuǎn)化為控制策略的一套理論方法，因而能夠解決許多無法建立精確數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的控制問題，它是處理控制系統(tǒng)中不確定性的一種有

2、效方法。
　　 微處理器和其他集成電路使機(jī)器人更實(shí)惠并且刺激機(jī)器人的快速進(jìn)步，結(jié)果創(chuàng)造了許多不同類型的機(jī)器人，其中之一是移動(dòng)機(jī)器人。智能車輛又稱為輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種移動(dòng)機(jī)器人，該系統(tǒng)集自動(dòng)駕駛、傳感檢測(cè)等多種功能于一體，涵蓋了傳感器融合、機(jī)電一體化、控制、人工智能、通信等多個(gè)學(xué)科的知識(shí)。智能機(jī)器人能夠從事繁雜、艱苦的工作，是工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的新方向。本次設(shè)計(jì)中搭建了機(jī)器人小車系統(tǒng)，針對(duì)其遙控行駛和自動(dòng)行駛進(jìn)行研究，并且研究了小

3、車的速度控制策略和蓄電池充電管理策略。
　　 本次設(shè)計(jì)的機(jī)器人小車，包括小車本體和手持遙控器兩部分。小車本體采用NXP公司32位微控制器LPC2138作為小車的控制核心，包括轉(zhuǎn)向控制電路、轉(zhuǎn)速控制電路、無線通信電路、溫度測(cè)量電路、蓄電池充電電路、測(cè)距避障電路。手持遙控器采用宏晶公司的8位單片機(jī)STC89C52RC作為控制器，包括按鍵輸入電路、液晶顯示輸出電路、無線通信電路。以集成H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片1.298N驅(qū)動(dòng)調(diào)速直流電機(jī)，并